Estimular a promoção de ações junto à população de rua e catadores de materiais recicláveis que construam alternativas em defesa da vida e contribuam na elaboração de políticas públicas, com o objetivo de difundir a metodologia que tem como princípio fortalecer o protagonismo do povo da rua – fazer com a rua e não para a rua. Buscando dessa forma, desenvolver ações que transformem a situação de exclusão em projetos de esperança para todos/as.

Pastoral inicia sua prática em São Paulo nos anos 80 a partir das iniciativas das Irmãs Oblatas que juntos com alguns leigos começam a visitar as ruas para ouvir o povo das marquises e em 26 de maio de 2000 começou as suas atividades no Rio de Janeiro com um pequeno grupo de voluntários que prestava assistência nas ruas e praças da cidade.

Capacitar e formar agentes para aprofundar a mística e a metodologia de ação pastoral; Incentivar a criação da Pastoral do povo da rua nas dioceses onde existem moradores de rua e catadores de materiais recicláveis; Dar visibilidade às questões referentes à população de rua e denunciar ações violentas e discriminatórias; Apoiar a articulação da população de rua e dos catadores de material reciclável na sua organização em movimentos.