Foi criada em 05 de outubro de 2010 pelo Arcebispo do Rio de Janeiro, Dom Orani João Tempesta, Ord. Cist. Segundo as palavras do próprio Arcebispo, o trabalho da pastoral deve ser sempre elaborado em conjunto, no coletivo da fé e no diálogo com outros. Nesse sentido que até então, dentro da nossa Arquidiocese, as quatro áreas de deficiência desenvolviam suas atividades de evangelização de forma isolada. Foi então no ano de 2010, que as pastorais que atuam junto à PCD realizaram atividades em conjunto. O Fórum Permanente da PCD foi um dos espaços para acolher as quatro áreas da deficiência (auditiva, física, visual e cognitiva). Desde então, os trabalhos de evangelização e catequese é inclusivo e colaborativo, na linha sinodal da Igreja de hoje.